自行车运动起源于欧洲。1790年，法国的西夫拉克伯爵（Comte de Sivrac）将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称为木马轮。1816年，德国的冯德赖斯男爵（Baron Karl von Drais）发明有车把可控制方向的木轮车，1818年获英国专利。1839年，苏格兰铁匠麦克米兰（Kirkpatrick MacMillan）制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。1861年，法国的米肖父子发明前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出。1874年，英国的劳森（H.J.Lawson）在自行车上采用了链条传动结构。1886年，英国的斯塔利（J.Starley）使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同。1888年，英国的邓洛普（John Boyd Dunlop）成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此基本完善。
1868年5月31日，在法国的圣克劳德公园举行了自行车比赛，这是有记载的最早的自行车比赛。1893年，举行了首届世界业余自行车锦标赛。1895年，举行了首届世界职业自行车锦标赛。1896年第一届奥运会，自行车被列入奥运会正式比赛项目。
目前，国际上开展的自行车项目主要包括：公路自行车、场地自行车、山地自行车、BMX小轮车（泥地竞速和自由式）以及公路越野、山地速降、室内自行车、自行车攀爬、独轮车等。奥运会中，自行车比赛分场地、公路、山地、BMX小轮车（泥地竞速和自由式）4大项,共22块金牌。
场地自行车
场地自行车比赛在赛车场进行。赛车场为椭圆盆形，跑道用硬木、水泥或沥青筑造，跑道周长分200米、250米和333.33米，其中250米为国际标准场地。跑道宽5-9米，弯道坡度25-45度。所用自行车应为死飞轮，不得安装变速装置和车闸。奥运会比赛项目有团体竞速赛、团体追逐赛、麦迪逊赛、争先赛、凯林赛及全能赛6项，男女共12块金牌。
公路自行车
公路自行车赛在有各种地形变化的公路上举行。奥运会设有公路个人赛和个人计时赛2项，男女共4块金牌。
公路个人赛：比赛时所有运动员从起点线出发，以运动员到达终点的顺序排列名次。
公路个人计时赛：比赛时每名车手间隔时间出发，用时最短的车手获得冠军。
山地自行车
山地自行车起源于20世纪70年代的美国加州。1996年亚特兰大奥运会，山地自行车被列入奥运会比赛项目。比赛形式为大组出发，在4-6公里山地、丘陵地内绕圈，最先到达终点者获胜。奥运会设男女共2块金牌。
BMX小轮车
BMX小轮车起源于20世纪60年代的美国加州，小轮车项目分为BMX竞速及BMX自由式。2008年北京奥运会，BMX竞速被列入奥运会比赛项目。2017年，国际奥委会宣布BMX自由式正式被列入2020年东京奥运会比赛项目。奥运会BMX小轮车项目设男女共4块金牌。
图片来源：中国体育图片
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